Estudio de configuraciones de control servo visual aplicados a manipuladores robóticos

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dc.contributor.advisor Montalvan Lozano, Rolando
dc.contributor.author Tello Gamarra, Daniel Fernando
dc.date.accessioned 2017-12-10T06:29:26Z
dc.date.available 2017-12-10T06:29:26Z
dc.date.issued 2010
dc.identifier.uri http://repositorio.uncp.edu.pe/handle/UNCP/2244
dc.description.abstract Esta tesis está focalizada en el estudio de las variables, parámetros y configuraciones del control servo visual de manipuladores robóticos. El control servo visual es basado en el estudio de la cinemática de los robots manipuladores, visión computacional y control. Las configuraciones de control servo visual son clasificadas en básicamente dos grandes grupos de acuerdo a la formulación del error del manipulador robótico que son el control servo visual basado en la imagen y en la posición. Las diversas configuraciones de control han sido implementadas en un ambiente de simulación de Matlab, y es estudiado su desempeño utilizando un robot Puma560 y un sistema de stereo visión. Es implementada también una configuracion de control servo visual basada en la imagen utilizando el método de Peipmeir que es independiente del modelo matemático del manipulador y la calibración de la cámara. El método de Piepmeier es profundizado y es utilizado para el caso del seguimiento de un target dinámico por parte del manipulador robotico bajo una configuración de control servo visual basado en la imagen. Las diversas configuraciones de control servo visual estudiadas en esta tesis y sus implementaciones en simulación son aplicables a cualquier tipo de manipulador robótico en la industria. es_PE
dc.description.uri Tesis es_PE
dc.format application/pdf es_PE
dc.language.iso spa es_PE
dc.publisher Universidad Nacional del Centro del Perú es_PE
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess es_PE
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ es_PE
dc.source Universidad Nacional del Centro del Perú es_PE
dc.source Repositorio institucional - UNCP es_PE
dc.subject Manipuladores Robóticos es_PE
dc.subject Matlab es_PE
dc.subject Industria es_PE
dc.title Estudio de configuraciones de control servo visual aplicados a manipuladores robóticos es_PE
dc.type info:eu-repo/semantics/bachelorThesis es_PE
thesis.degree.discipline Ingeniería Mecánica es_PE
thesis.degree.grantor Universidad Nacional del Centro del Perú.Facultad de Ingeniería Mecánica es_PE
thesis.degree.level Titulo Profesional es_PE
thesis.degree.name Ingeniero Mecánico es_PE


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