Diseño de un neurocontrolador dinámico para un robot móvil con n-Tráileres

Abstract

Los robots móviles tipo tráiler se utilizan ampliamente en logística e industria debido a su potencial para automatizar y mejorar la eficiencia en el transporte de mercancías. Sin embargo, su control autónomo presenta desafíos significativos debido a su complejidad y naturaleza no lineal, especialmente en maniobras críticas como el estacionamiento. Este trabajo propone el uso de un neurocontrolador dinámico para gestionar el movimiento autónomo del robot móvil hacia una posición deseada de manera precisa y efectiva. La investigación, de tipo tecnológica y nivel aplicativo, emplea simulaciones y el entrenamiento de redes neuronales como métodos principales para validar el control autónomo. Además, se integra un controlador auxiliar LQR para mejorar la estabilidad durante la fase de retroceso, asegurando una alineación óptima de los tráileres. El objetivo es que el robot móvil pueda identificar y seguir la mejor ruta para estacionarse de manera segura y eficiente.